17 мая 1891 г. цесаревич Николай принял участие в закладке памятника адмиралу Г. И. Невельскому,  который во главе экипажа военного транспорта «Байкал» в 1849 году совершил обследование Амурского лимана и устья реки Амур, а впоследствии в течение пяти лет возглавлял экспедицию в этих местах. В основание монумента Николай положил закладную пластинку, после чего начались работы по установке фундамента. Те из присутствующих, кто знал старого адмирала, не могли сдержать слез. Место для памятника было выбрано очень удачно — на возвышении, на берегу бухты Золотой Рог, почти напротив того самого места, где нашел свой последний причал транспорт «Байкал», на котором Невельской исследовал устье Амура.
Деньги на строительство памятника собирались по всей России. Памятник Невельскому сооружался по проекту инженер-механика флота А. Н. Антипова, а бюст адмирала, шар, двуглавый орел и три доски из бронзы с изображением кормовой части транспорта «Байкал» и перечислением участников Амурской экспедиции выполнены скульптором Робертом Бахом.
Памятник Г. И. Невельскому во Владивостоке дважды лишался двуглавого орла. Первый раз в 1918 г. 4 апреля 1923 г. в сквер памятника Невельскому перенесли прах активных участников борьбы за власть Советов на Дальнем Востоке К. Суханова, Д. Мельникова, Р. Цейтлина, А. Евдокимова, позже к ним присоединили и других, а над памятником Г.И. Невельскому водрузили звезду.
Скульптура двуглавого орла была заново выполнена при реставрации памятника уже в 1961 г. скульптором В. Г. Гриневой. Тогда бюст Г. И. Невельского и плиты в основании памятника были уже изготовлены не в бронзе, как это было первоначально.